마인드 맵 갤러리 산업용 로봇 인지
모듈 1 산업용 로봇 인지에 대한 마인드맵입니다. 주요 내용은 산업용 로봇의 성능 매개변수, 산업용 로봇의 분류, 산업용 로봇의 개요입니다.
2024-04-11 18:13:56에 편집됨인적 자원 비용 통제는 기업이 경제적 이익을 극대화하는 중요한 수단입니다. 기업은 문제에 대처하기 위해 핵심 경쟁력을 지속적으로 향상시켜야 합니다.
이것은 교육 기술에 대한 지침이 아니라 교육 분위기를 찾는 여정입니다. 독자 여러분, 이 책에서는 각 교육 이야기를 통해 진정한 교육자가 어떤 사람이어야 하는지를 알 수 있습니다. 예민하고 재치 있고, 아이들에게 적절한 것과 부적절한 것이 무엇인지 알고, 무엇을 말해야 할지, 무엇을 말하지 말아야 할지, 주의를 기울이십시오. 아이의 독특함에 주목하고, 아이의 개인 생활 세계에 관심을 기울이고, 아이의 말을 "보고" "듣는" 방법을 알아야 합니다. 참된 교육자만이 아이들의 마음을 이해하고, 준교육의 분위기를 조성하며, 교육과 성장을 더욱 아름답고 보람있게 만들 수 있습니다!
이 책에서 저자는 세부 사항을 벗겨내고 대부분의 사람들이 지식과 기술을 배우는 데 적합한 일련의 학습 방법을 요약합니다. 저자에 따르면 모든 학습은 정밀 입력, 심층 소화, 다중 출력의 세 단계로 나눌 수 있습니다. 첫 번째는 지식의 입력으로, 먼저 새로운 지식을 받아들이고, 그 다음 지식을 소화하고, 입력된 지식을 이해하고, 마지막으로 학습된 지식을 사용하는 것을 의미합니다. 이 책이 학습할 때 혼란스럽거나 새로운 기술을 배우는 방법을 모르는 모든 사람에게 도움이 되기를 바랍니다!
인적 자원 비용 통제는 기업이 경제적 이익을 극대화하는 중요한 수단입니다. 기업은 문제에 대처하기 위해 핵심 경쟁력을 지속적으로 향상시켜야 합니다.
이것은 교육 기술에 대한 지침이 아니라 교육 분위기를 찾는 여정입니다. 독자 여러분, 이 책에서는 각 교육 이야기를 통해 진정한 교육자가 어떤 사람이어야 하는지를 알 수 있습니다. 예민하고 재치 있고, 아이들에게 적절한 것과 부적절한 것이 무엇인지 알고, 무엇을 말해야 할지, 무엇을 말하지 말아야 할지, 주의를 기울이십시오. 아이의 독특함에 주목하고, 아이의 개인 생활 세계에 관심을 기울이고, 아이의 말을 "보고" "듣는" 방법을 알아야 합니다. 참된 교육자만이 아이들의 마음을 이해하고, 준교육의 분위기를 조성하며, 교육과 성장을 더욱 아름답고 보람있게 만들 수 있습니다!
이 책에서 저자는 세부 사항을 벗겨내고 대부분의 사람들이 지식과 기술을 배우는 데 적합한 일련의 학습 방법을 요약합니다. 저자에 따르면 모든 학습은 정밀 입력, 심층 소화, 다중 출력의 세 단계로 나눌 수 있습니다. 첫 번째는 지식의 입력으로, 먼저 새로운 지식을 받아들이고, 그 다음 지식을 소화하고, 입력된 지식을 이해하고, 마지막으로 학습된 지식을 사용하는 것을 의미합니다. 이 책이 학습할 때 혼란스럽거나 새로운 기술을 배우는 방법을 모르는 모든 사람에게 도움이 되기를 바랍니다!
모듈 1 산업용 로봇 인식
산업용 로봇 개요
산업용 로봇의 분류
산업용 로봇의 성능 매개변수
산업용 로봇의 작업공간은 로봇 엔드 이펙터의 동작을 설명하기 위한 기준점이 도달할 수 있는 공간적 지점의 집합을 의미하며 일반적으로 수평면과 수직면의 투영으로 표현됩니다.
협동로봇의 장점 (1) 안전 (2) 사용하기 쉬운 (3) 모듈화
기존 산업용 로봇의 단점 (1) 배포 비용이 높습니다. (2) 중소기업의 요구를 충족시킬 수 없습니다. (3) 새롭게 떠오르는 협업 시장을 만족시킬 수 없습니다.
1. 높은 자유도. 2. 설치 방법은 임의적입니다. 삼. 높은 통합성과 우수한 개방성.
1. 유연성이 좋고 가동범위가 넓습니다. 2. 로봇은 빠른 이동 속도와 가속도를 가지고 있습니다. 삼. 반복 위치 정확도에 대한 요구 사항은 높지 않습니다. 4. 작동 및 유지 관리가 쉽고 오프라인으로 프로그래밍할 수 있어 현장 디버깅 시간이 크게 단축됩니다.
(1) 용접품질을 안정화, 향상시키고, 용접품질을 수치로 반영한다. (2) 노동 생산성을 향상시킵니다. (3) 근로자의 노동강도를 향상시키고 유해환경에서 작업할 수 있도록 한다. (4) 근로자의 운영 기술에 대한 요구 사항을 줄입니다. (5) 제품 개조 및 교체를 위한 준비 기간이 단축되고 해당 장비 투자가 절감됩니다.
손목 트위스트
손목 스윙
큰 팔 회전
손목 회전
팔뚝 회전
허리 회전
게이트형 직교좌표 로봇
캔틸레버 직교좌표 로봇
움직이는 부분은 무게가 가볍고 속도가 빠르며 동적 반응이 좋습니다.
지능형 로봇 스테이지
급속한 기술 발전과 상용화 적용 단계
기원과 초기 개발 단계
보호 수준
국제전기기술위원회 초안
방진 및 방습 특성으로 구별됩니다.
정확성
위치 정확도
포지셔닝 정확도는 로봇 TCP의 실제 도착 위치와 이론적으로 계산된 위치 간의 차이를 나타냅니다.
반복성
반복 가능한 위치 정확도는 동일한 대상 위치에 TCP(도구 중심점)를 반복적으로 위치시키는 로봇의 능력을 나타냅니다.
짐
기체 하중
몸체 하중은 로봇의 각 관절에 부착되는 무게를 의미합니다.
도구 부하
공구부하는 산업용 로봇의 말단에 장착되는 공구 및 자재의 하중을 말합니다.
자유와 작업 공간
자유도
강체 자유도
로봇 자유도
작업공간
응용 분야별로 분류
핸들링 로봇
컴팩트한 구조와 큰 하중
6축 로봇만큼 유연하지 않음
용접로봇
스폿 용접 로봇
6 자유도
아크 용접 로봇
로봇 본체
제어 시스템
티칭 펜던트
용접 전원
용접 총
용접 설비
안전 예방 조치
특징
스프레이 로봇
자동 도장 작업이나 기타 코팅 작업을 수행할 수 있는 산업용 로봇입니다.
특징
유니버설 로봇
범용로봇이란 용도가 다양하고 다양한 산업과 작업형태에 활용될 수 있는 산업용 로봇을 말한다.
특징
협동로봇
협동로봇은 공유된 작업공간에서 인간과 긴밀하게 상호작용하는 로봇이다.
특징
좌표계로 분류
원통형 좌표 로봇
팔은 수납 가능합니다(r 방향을 따라).
슬라이딩 프레임(또는 팔레트)은 기둥(z축 방향)을 따라 상하로 움직일 수 있습니다.
수평 암과 슬라이딩 프레임 어셈블리는 베이스(z축 주위)에서 전체적으로 회전할 수 있습니다. 일반적으로 회전은 360°를 초과할 수 없습니다.
구면좌표 로봇
팔은 접이식 망원경 경통과 유사하게 범위 R까지 확장 및 축소될 수 있습니다.
수직면에서 축을 중심으로 한 회전 각도는 β입니다.
베이스 수평면의 회전 각도는 θ입니다.
직교좌표 로봇
캔틸레버 직교좌표 로봇
간단한 구조, 저비용, 빠른 속도, 낮은 하중, 제한된 캔틸레버 길이
게이트형 직교좌표 로봇
구조가 약간 복잡하고 비용도 약간 높지만 큰 하중을 견딜 수 있고 각 축의 스트로크가 더 큽니다.
다관절 로봇
훌륭한
컴팩트한 구조, 작은 설치 공간
우수한 유연성, 우수한 손 도달 위치 및 우수한 차단 성능
움직이는 조인트가 없고 조인트 밀봉 성능이 좋으며 마찰이 작고 관성이 작습니다.
조인트 구동력이 작고 에너지 소비가 적습니다.
부족
이동 중 균형 문제가 있으며 제어에 커플링이 있습니다.
큰 팔과 작은 팔을 펼치면 로봇의 구조적 강성이 떨어집니다.
평면 다관절 로봇
네 가지 자유도
세 개의 회전 관절
서로 평행한 축
평면 내 포지셔닝 달성
평면 내 방향 달성
팔
큰 팔과 작은 팔로 구성
엔드 이펙터
엔드 이펙터(손)는 클로형 손 구조입니다.
훌륭한
고강성, 고정밀도, 고속성, 작은 설치 공간, 넓은 설계 자유도
기계구조에 따라 분류
탠덤 로봇
넓은 작업 공간
모션 분석이 더 쉽습니다.
구동축 사이의 커플링 효과를 피할 수 있습니다.
메커니즘의 각 축은 독립적으로 제어되어야 합니다.
병렬 로봇
누적 오류 없음, 높은 정확도
구동 장치는 고정 플랫폼 위 또는 가까이에 배치될 수 있습니다.
컴팩트한 구조, 높은 강성, 큰 하중 지지력
완전히 대칭적인 평행 메커니즘은 등방성이 우수합니다.
작은 작업 공간
산업용 로봇의 장점
산업용 로봇 기술개발의 장점
프로세스에 대한 감지, 제어, 최적화, 일정 관리, 관리 및 의사 결정을 구현함으로써 생산량을 늘리고, 품질을 개선하고, 비용을 절감하고, 자원 소비와 환경 오염을 줄일 수 있습니다.
기술 고도화 동향
정밀 제조, 정밀 가공 및 유연한 생산과 같은 기술적 특성을 가지고 있습니다.
생산 디지털화, 자동화, 네트워킹 및 인텔리전스를 실현하는 중요한 수단
광범위한 응용 분야
자동화완비장비
제조, 설치, 테스트, 물류 및 기타 생산 링크에 사용할 수 있습니다.
자동차 및 자동차 부품, 엔지니어링 기계, 철도 운송, 저전압 전기 제품, 전력, IC 장비 및 기타 여러 산업 분야에서 널리 사용됩니다.
강력한 기술 포괄성
자동화 기술 패키지로 여러 분야의 집중 및 통합
산업용 로봇 제어 기술, 로봇 동역학 및 시뮬레이션, 로봇 구성의 유한 요소 분석, 레이저 가공 기술 및 기타 첨단 제조 기술
산업용 로봇의 특징
프로그래밍 가능
유연한 제조 시스템의 중요한 구성 요소
소규모 배치, 다품종, 고효율의 유연한 제조에 적합
의인
기계적인 구조는 인간과 유사한 걷기 동작과 허리를 돌리는 동작을 가지며, 윗팔, 팔뚝, 손목, 발톱과 유사한 부분을 가지고 있다.
피부 접촉 센서, 힘 센서, 하중 센서, 시각 센서, 음향 센서, 언어 기능 센서 등
다재
산업용 로봇 핸드 엔드 작업자(클로, 도구 등)는 다양한 작업을 수행할 수 있습니다.
산업용 로봇의 발전 역사
1958~1970: Joseph Engelberg와 DeVore는 Robot이라는 이름의 세계 최초의 산업용 로봇을 공동 제작했습니다.
1970~1984: 산업용 로봇은 특정 감지 기능과 적응 능력을 갖춘 오프라인 프로그래밍을 시작했으며 작업 대상의 상태에 따라 작업 내용을 변경할 수 있었습니다.
1985년~현재: 지능형 로봇에는 센서에서 얻은 정보를 융합하고 변화하는 환경에 효과적으로 적응할 수 있는 다양한 센서가 장착되어 있어 강력한 적응 능력, 학습 능력 및 자율 기능을 갖추고 있습니다.
산업용 로봇의 정의
산업분야용 다관절 매니퓰레이터 또는 다자유도 기계장치
자동으로 작업을 수행할 수 있습니다
자체 전력 및 제어 능력을 활용하여 다양한 기능 구현
인간의 명령을 수락/사전 프로그래밍된 프로그램에 따라 작동/AI 기술이 지정한 원리에 따라 작동
정확한 동작을 자동으로 제어하고 실제 작업 조건에 따라 작동하는 프로그래밍 가능한 전기 기계 장비