マインドマップギャラリー 産業用ロボットの認知
これは、モジュール 1 産業用ロボットの認知に関するマインド マップです。主な内容には、産業用ロボットの性能パラメータ、産業用ロボットの分類、および産業用ロボットの概要が含まれます。
2024-04-11 18:13:56 に編集されましたThis template, created with EdrawMind, provides a structured workflow for weekly coordination meetings focused on MEP (Mechanical, Electrical, Plumbing) pipeline layout. It follows a four-stage cycle: starting with Issue Identification (Clash Detection) to detect pipeline conflicts, moving to Meeting Agenda preparation to define discussion topics, then On-site Discussion to review and resolve issues on the construction site, and finally Resolution & Update to document solutions and track progress. This template can be reused to standardize MEP coordination processes, ensuring clear communication, efficient problem-solving, and smooth construction progress.
This template, created with EdrawMind, outlines a quarterly checklist for preparing materials for green building certification. It is divided into four sequential quarters: Q1 focuses on Basic Material Preparation, including collecting project approval documents and compiling self-assessment reports; Q2 covers Technical Data Improvement, such as organizing energy consumption calculation books and preparing green construction proof materials; Q3 involves On-site Inspection Preparation, including organizing construction process materials and verifying certification standards; and Q4 is for Formal Application, which includes completing online reporting and cooperating with expert on-site reviews. This template can be reused to systematically prepare for green building certification, ensuring all requirements are met and the process is efficient.
This template, created with EdrawMind, provides a comprehensive framework for daily monitoring of deep foundation pit construction. It covers six key monitoring areas: Retaining Wall Top Displacement, Settlement of Surrounding Buildings, Groundwater Level, Pit Bottom Heave, Support Axial Force, and Data Summary & Analysis. Each section specifies monitoring points, frequency, and warning values to ensure safety. The template can be reused to standardize monitoring practices, track structural stability, and trigger immediate alarms if warning thresholds are exceeded, thus mitigating risks during foundation pit construction.
This template, created with EdrawMind, provides a structured workflow for weekly coordination meetings focused on MEP (Mechanical, Electrical, Plumbing) pipeline layout. It follows a four-stage cycle: starting with Issue Identification (Clash Detection) to detect pipeline conflicts, moving to Meeting Agenda preparation to define discussion topics, then On-site Discussion to review and resolve issues on the construction site, and finally Resolution & Update to document solutions and track progress. This template can be reused to standardize MEP coordination processes, ensuring clear communication, efficient problem-solving, and smooth construction progress.
This template, created with EdrawMind, outlines a quarterly checklist for preparing materials for green building certification. It is divided into four sequential quarters: Q1 focuses on Basic Material Preparation, including collecting project approval documents and compiling self-assessment reports; Q2 covers Technical Data Improvement, such as organizing energy consumption calculation books and preparing green construction proof materials; Q3 involves On-site Inspection Preparation, including organizing construction process materials and verifying certification standards; and Q4 is for Formal Application, which includes completing online reporting and cooperating with expert on-site reviews. This template can be reused to systematically prepare for green building certification, ensuring all requirements are met and the process is efficient.
This template, created with EdrawMind, provides a comprehensive framework for daily monitoring of deep foundation pit construction. It covers six key monitoring areas: Retaining Wall Top Displacement, Settlement of Surrounding Buildings, Groundwater Level, Pit Bottom Heave, Support Axial Force, and Data Summary & Analysis. Each section specifies monitoring points, frequency, and warning values to ensure safety. The template can be reused to standardize monitoring practices, track structural stability, and trigger immediate alarms if warning thresholds are exceeded, thus mitigating risks during foundation pit construction.
モジュール 1 産業用ロボットの認知
産業用ロボットの概要
産業用ロボットの分類
産業用ロボットの性能パラメータ
産業用ロボットの作業空間は、ロボットのエンドエフェクタの動作を記述するための基準点が到達できる空間点の集合を指し、一般に水平面と垂直面の投影によって表されます。
協働ロボットのメリット (1) 安全性 (2)使いやすさ (3) モジュール化
従来の産業用ロボットの欠点 (1) 導入コストが高い。 (2) 中小企業のニーズに応えられない。 (3) 新興のコラボレーション市場を満足させることができない。
1.自由度が高い。 2.設置方法は任意です。 3.高い統合性と優れたオープン性。
1.柔軟性に優れ、可動範囲も広い。 2.ロボットは移動速度や加速度が速いです。 3.繰り返しの位置決め精度に対する要件はそれほど高くありません。 4.操作とメンテナンスが簡単で、オフラインでプログラムできるため、オンサイトのデバッグ時間が大幅に短縮されます。
(1) 溶接品質の安定化・向上を図り、溶接品質を数値化して反映します。 (2) 労働生産性の向上。 (3) 労働者の労働強度を改善し、有害な環境で労働できるようにする。 (4) 作業者の操作スキルの要件を軽減します。 (5) 製品の変更・置き換えの準備期間が短縮され、それに伴う設備投資が削減されます。
手首のひねり
手首の振り
腕を大きく回す
リストターン
前腕の回転
腰の回転
ゲート型直交座標ロボット
片持ち式直交座標ロボット
可動部は軽量、高速、動的応答性に優れています。
知能ロボットステージ
急速な技術進歩と商業規模の応用段階
起源と開発初期段階
保護レベル
国際電気標準会議によって起草された
防塵・防湿性に優れています
正確さ
位置決め精度
位置決め精度とは、ロボットTCPの実際の到着位置と理論上の計算位置との差を指します。
再現性
反復可能な位置決め精度とは、TCP (ツール中心点) を同じ目標位置に繰り返し位置決めできるロボットの能力を指します。
負荷
機体荷重
機体荷重とは、ロボットの各関節にかかる重量を指します。
工具負荷
工具負荷とは、産業用ロボットの先端に取り付けられる工具や材料の負荷を指します。
自由とワークスペース
自由度
剛体の自由度
ロボットの自由度
ワークスペース
応用分野による分類
ハンドリングロボット
コンパクトな構造で大きな負荷
6 軸ロボットほど柔軟ではない
溶接ロボット
スポット溶接ロボット
6 自由度
アーク溶接ロボット
ロボット本体
制御システム
ティーチングペンダント
溶接電源
溶接ガン
溶接治具
安全上のご注意
特徴
噴霧ロボット
塗装作業や各種塗料の吹き付け作業を自動で行うことができる産業用ロボットです。
特徴
万能ロボット
汎用ロボットとは、さまざまな業種・作業で使用できる、用途の広い産業用ロボットのことです。
特徴
協働ロボット
協働ロボットは、共有ワークスペースで人間と緊密に対話するロボットです。
特徴
座標系による分類
円筒座標ロボット
アームは伸縮可能(r方向)
スライドフレーム(またはパレット)はコラムに沿って(Z軸方向)上下に移動可能
水平アームとスライディング フレーム アセンブリは全体としてベース上で (Z 軸を中心に) 回転できます。一般に、回転は 360° を超えることはできません。
球座標ロボット
アームは伸縮式望遠鏡筒と同様に、範囲 R まで伸縮できます。
垂直面内の軸を中心とした回転角は β です
ベースの水平面内での回転角はθです
直交座標ロボット
片持ち式直交座標ロボット
シンプルな構造、低コスト、高速、低荷重、限られたカンチレバー長
ゲート型直交座標ロボット
構造がやや複雑でコストは若干高くなりますが、耐荷重が大きく各軸のストロークも大きくなります。
多関節ロボット
素晴らしい
コンパクトな構造、小さな設置面積
優れた柔軟性、優れた手の届く位置、優れたバリア性能
可動関節がなく、関節のシール性が良く、摩擦が小さく、慣性が小さい
関節駆動力が小さく、エネルギー消費が少ない
足らない
動作中にバランスに問題があり、制御にカップリングがある
大アームと小アームを伸ばすとロボットの構造剛性が低下します。
平面多関節ロボット
4 つの自由度
3つの回転ジョイント
互いに平行な軸
面内位置決めを実現
面内配向を実現
腕
大きなアームと小さなアームで構成されています
エンドエフェクター
エンドエフェクター(ハンド)は爪型ハンド構造
素晴らしい
高剛性、高精度、高速、省スペース、大きな設計自由度
機械構造による分類
タンデムロボット
広い作業スペース
動作解析が容易になる
ドライブシャフト間のカップリング効果を回避可能
機構の各軸は独立して制御する必要がある
パラレルロボット
累積誤差なし、高精度
駆動装置は固定プラットフォーム上またはその近くに配置できます。
コンパクトな構造、高剛性、大きな耐荷重性
等方性の良い完全対称パラレル機構
小さな作業スペース
産業用ロボットのメリット
産業用ロボット技術開発のメリット
プロセスの検出、制御、最適化、スケジューリング、管理、意思決定を実装することで、生産量の増加、品質の向上、コストの削減、資源消費と環境汚染の削減が可能になります。
テクノロジーのアップグレードの傾向
微細な製造、微細な加工、柔軟な生産などの技術的特徴を持っています。
生産のデジタル化、自動化、ネットワーキング、インテリジェンスを実現する重要な手段
幅広い用途
自動化設備一式
製造、設置、テスト、物流、その他の生産リンクで使用可能
自動車および自動車部品、エンジニアリング機械、鉄道輸送、低電圧電気製品、電力、IC機器、その他多くの産業で広く使用されています。
高い技術総合力
自動化テクノロジーパッケージを使用して複数の分野を集中および統合します
産業用ロボット制御技術、ロボットダイナミクスとシミュレーション、ロボット構造の有限要素解析、レーザー加工技術などの先端製造技術
産業用ロボットの特徴
プログラム可能
柔軟な製造システムの重要なコンポーネント
小ロット・多品種・高効率のフレキシブルな製造に最適
擬人
機械構造は人間のような歩行と腰の回転動作を持ち、上腕、前腕、手首、爪に似た部分があります。
皮膚接触センサー、力センサー、荷重センサー、視覚センサー、音響センサー、言語機能センサーなど
多用途性
産業用ロボットのハンドエンドオペレーター (爪、ツールなど) はさまざまなタスクを実行できます。
産業用ロボットの開発の歴史
1958~1970: ジョゼフ・エンゲルバーグとデヴォアが共同で世界初の産業用ロボット「ロボット」を製作
1970~1984年:産業用ロボットは、一定のセンシング機能と適応能力を備えたオフラインプログラミングを持ち、作業対象物の状態に応じて作業内容を変更できるようになりました。
1985 年から現在: 知能ロボットは、さまざまなセンサーを備えており、センサーによって得られた情報を融合し、変化する環境に効果的に適応できるため、強力な適応能力、学習能力、自律機能を備えています。
産業用ロボットの定義
産業分野向けの多関節マニピュレータや多自由度機械装置
タスクを自動的に実行できる
自らの力と制御力でさまざまな機能を実現
人間の命令を受け入れる/あらかじめプログラムされたプログラムに従って動作する/AI技術によって指定された原理に従って動作する
正確な動作を自動的に制御し、実際の作業条件に従って動作するプログラム可能な電気機械装置