O erro de tipo é a representação errônea da realidade, na qual o agente acredita não está cometendo nenhum crime, mas na verdade está
EXEMPLO:
Imaginemos o crime de desacato: Art. 331 - Desacatar funcionário público no exercício da função ou em razão dela
Imaginemos que o agente desconhecesse a condição de funcionário público da vítima. Nesse caso, houve erro de tipo, pois o agente incidiu em erro sobre elemento essencial do tipo penal.
O erro de tipo pode ocorrer, também, nos crimes omissivos impróprios (comissivos por omissão), pois o agente pode desconhecer sua condição de garantidor no caso concreto (aquele que tem o dever de impedir o resultado).
EXEMPLO: Imagine que uma mãe presencie o estupro da própria filha, mas nada faça, por não verificar tratar-se de sua filha. Nesse caso, a mãe incidiu em erro de tipo, pois errou na representação da realidade fática acerca de elemento que constituía o tipo penal. Ou seja, não identificou que a vítima era sua filha, elemento este que faria surgir seu dever de intervir.
Art. 20 - O erro sobre elemento constitutivo do tipo legal de crime exclui o dolo, mas permite a punição por crime culposo, se previsto em lei
§ 1º - É isento de pena quem, por erro plenamente justificado pelas
circunstâncias, supõe situação de fato que, se existisse, tornaria a ação legítima. Não há isenção de pena quando o erro deriva de culpa e o fato é punível como crime culposo.
O STF possui alguns julgados no sentido de ser possível o reconhecimento da ocorrência de erro de tipo em relação ao crime de estupro de vulnerável, quando a vítima claramente aparenta ter bem mais que 14 anos:
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