Panoramica sui robot industriali
Classificazione dei robot industriali
Parametri prestazionali dei robot industriali
Lo spazio di lavoro di un robot industriale si riferisce all'insieme di punti spaziali che possono essere raggiunti dal punto di riferimento per descrivere il movimento dell'effettore finale del robot. È generalmente rappresentato dalla proiezione del piano orizzontale e del piano verticale.
Vantaggi dei robot collaborativi
(1) Sicurezza
(2) Facile da usare
(3) Modularizzazione
Carenze dei robot industriali tradizionali
(1) Costi di implementazione elevati.
(2) Incapace di soddisfare le esigenze delle piccole e medie imprese.
(3) Incapace di soddisfare il mercato emergente della collaborazione.
1. Elevato grado di libertà.
2. Il metodo di installazione è arbitrario.
3． Elevata integrazione e buona apertura.
1. Buona flessibilità e ampia gamma di movimenti.
2. I robot hanno velocità di movimento e accelerazione elevate.
3． I requisiti per la precisione di posizionamento ripetuta non sono elevati.
4. Facile da utilizzare e manutenere, può essere programmato offline, riducendo notevolmente i tempi di debug in loco
(1) Stabilizzare e migliorare la qualità della saldatura e riflettere la qualità della saldatura in forma numerica.
(2) Migliorare la produttività del lavoro.
(3) Migliorare l’intensità del lavoro dei lavoratori e consentire loro di lavorare in ambienti dannosi.
(4) Riduce i requisiti di capacità operativa dei lavoratori.
(5) Il periodo di preparazione per la modifica e la sostituzione del prodotto viene ridotto e il corrispondente investimento in attrezzature viene ridotto.
Robot a coordinate cartesiane di tipo cancello
Robot a coordinate cartesiane a sbalzo
Le parti mobili sono leggere, ad alta velocità e con una buona risposta dinamica.
Stadio robotico intelligente
Rapido progresso tecnologico e fase di applicazione su scala commerciale
Origine e stadio di sviluppo iniziale
Livello di protezione
Redatto dalla Commissione Elettrotecnica Internazionale
Caratterizzato da proprietà antipolvere e antiumidità
Precisione
precisione di posizionamento
La precisione di posizionamento si riferisce alla differenza tra la posizione di arrivo effettiva del TCP del robot e la posizione teorica calcolata
Ripetibilità
La precisione di posizionamento ripetibile si riferisce alla capacità del robot di posizionare ripetutamente il TCP (punto centrale dell'utensile) nella stessa posizione target.
carico
Carico della cellula
Il carico corporeo si riferisce al peso attaccato a ciascun giunto del robot.
Carico dell'utensile
Il carico degli strumenti si riferisce al carico di strumenti e materiali installati all'estremità del robot industriale
Libertà e spazio di lavoro
gradi di libertà
Gradi di libertà del corpo rigido
Gradi di libertà dei robot
Classificati per aree di applicazione
Robot di movimentazione
Struttura compatta e grande carico
Non flessibile come un robot a sei assi
Robot di saldatura
robot di saldatura a punti
robot per saldatura ad arco
fonte di alimentazione per saldatura
Robot di spruzzatura
Si tratta di un robot industriale in grado di eseguire operazioni di verniciatura automatica o di spruzzare altri rivestimenti.
Robot universale
I robot per uso generale si riferiscono a robot industriali che hanno una vasta gamma di usi e possono essere utilizzati in una varietà di settori e tipi di lavoro.
robot collaborativo
I robot collaborativi sono robot che interagiscono strettamente con gli esseri umani in uno spazio di lavoro condiviso
Classificato per sistema di coordinate
Robot a coordinate cilindriche
I bracci sono retrattili (lungo la direzione r)
Il telaio scorrevole (o pallet) può muoversi su e giù lungo la colonna (direzione dell'asse z)
Il gruppo braccio orizzontale e telaio scorrevole può ruotare interamente sulla base (attorno all'asse z). In genere la rotazione non può superare i 360°.
Robot a coordinate sferiche
Il braccio può essere esteso e retratto fino alla portata R, in modo simile a un tubo telescopico retrattile
L'angolo di rotazione attorno all'asse nel piano verticale è β
L'angolo di rotazione nel piano orizzontale della base è θ
Robot a coordinate cartesiane
Robot a coordinate cartesiane a sbalzo
Struttura semplice, basso costo, alta velocità, basso carico, lunghezza a sbalzo limitata
Robot a coordinate cartesiane di tipo cancello
La struttura è leggermente complessa e il costo è leggermente più alto, ma può sopportare un carico elevato e la corsa di ciascun asse è maggiore.
Robot multi-articolazione
eccellente
Struttura compatta, ingombro ridotto
Buona flessibilità, buona posizione della mano e buone prestazioni di barriera
Non ci sono giunti mobili, le prestazioni di tenuta dei giunti sono buone, l'attrito è ridotto e l'inerzia è ridotta
La forza motrice congiunta è ridotta e il consumo di energia è basso
mancanza
C'è un problema di equilibrio durante il movimento e c'è accoppiamento nel controllo
Quando il braccio grande e il braccio piccolo sono estesi, il robot presenta una scarsa rigidità strutturale.
Robot articolato planare
quattro gradi di libertà
Ottenere il posizionamento nel piano
Ottieni l'orientamento nel piano
braccio
Composto da braccio grande e braccio piccolo
effettore finale
L'effettore finale (mano) è una struttura della mano di tipo artiglio
eccellente
Elevata rigidità, alta precisione, alta velocità, piccolo spazio di installazione e ampia libertà di progettazione
Classificato per struttura meccanica
Robot tandem
L'analisi del movimento è più semplice
È possibile evitare effetti di accoppiamento tra gli alberi di trasmissione
Ciascun asse del meccanismo deve essere controllato in modo indipendente
Robot parallelo
Nessun errore cumulativo, alta precisione
Il dispositivo di guida può essere posizionato sopra o vicino alla piattaforma fissa
Struttura compatta, elevata rigidità, grande capacità di carico
Il meccanismo parallelo completamente simmetrico ha una buona isotropia
Vantaggi dei robot industriali
Vantaggi dello sviluppo della tecnologia dei robot industriali
Implementando il rilevamento, il controllo, l'ottimizzazione, la programmazione, la gestione e il processo decisionale del processo, possiamo aumentare la produzione, migliorare la qualità, ridurre i costi, ridurre il consumo di risorse e l'inquinamento ambientale.
Tendenze nell'aggiornamento tecnologico
Ha caratteristiche tecniche come manifattura fine, lavorazione fine e produzione flessibile.
Un mezzo importante per realizzare digitalizzazione, automazione, networking e intelligenza della produzione
Ampia gamma di applicazioni
Attrezzatura completa per l'automazione
Può essere utilizzato nella produzione, installazione, test, logistica e altri collegamenti di produzione
Ampiamente usato in automobili e ricambi auto, macchinari di ingegneria, trasporti ferroviari, apparecchi elettrici a bassa tensione, energia elettrica, apparecchiature IC e molti altri settori
Forte completezza tecnica
Concentra e integra più discipline con il pacchetto tecnologico di automazione
Tecnologia di controllo dei robot industriali, dinamica e simulazione dei robot, analisi degli elementi finiti della costruzione di robot, tecnologia di lavorazione laser e altre tecnologie di produzione avanzate
Caratteristiche dei robot industriali
Programmabile
Un componente importante nei sistemi di produzione flessibili
Adatto per la produzione flessibile di piccoli lotti, multivarietà e ad alta efficienza
personificazione
La struttura meccanica ha movimenti di camminata e di rotazione simili a quelli umani e ha parti simili alla parte superiore del braccio, all'avambraccio, al polso e agli artigli.
Sensori di contatto con la pelle, sensori di forza, sensori di carico, sensori visivi, sensori acustici, sensori di funzioni linguistiche, ecc.
Versatilità
Gli operatori manuali dei robot industriali (artigli, strumenti, ecc.) possono svolgere diversi compiti
La storia dello sviluppo dei robot industriali
1958~1970: Joseph Engelberg e DeVore costruiscono insieme il primo robot industriale al mondo, chiamato Robot
1970~1984: i robot industriali iniziano ad avere una programmazione offline con determinate funzioni di rilevamento e capacità adattative e possono modificare il contenuto del lavoro in base allo stato dell'oggetto di lavoro.
Dal 1985 ad oggi: i robot intelligenti sono dotati di una varietà di sensori, che possono fondere le informazioni ottenute dai sensori e adattarsi efficacemente ai cambiamenti ambientali. Pertanto, hanno forti capacità adattative, capacità di apprendimento e funzioni autonome.
Definizione di robot industriale
Manipolatori multi-articolazione o dispositivi macchina a più gradi di libertà per settori industriali
Può eseguire attività automaticamente
Ottieni varie funzioni facendo affidamento sulla propria potenza e capacità di controllo
Accettare il comando umano/operare secondo programmi preprogrammati/operare secondo i principi specificati dalla tecnologia AI
Apparecchiatura elettromeccanica programmabile che controlla automaticamente il movimento preciso e funziona in base alle condizioni di lavoro effettive
Wondershare EdrawMind
